結(jié)構(gòu)原理  行星擺線針輪減速機(jī)全部傳裝置可分為三部分：輸入部分、減速部分、輸出部分。  在輸入軸上裝有一個(gè)錯(cuò)位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個(gè)稱為轉(zhuǎn)臂的滾柱軸承，形成H機(jī)構(gòu)、兩個(gè)擺線輪的中心孔即為偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環(huán)形排列的針齒相嚙合，以組成齒差為一齒的內(nèi)嚙合減速機(jī)械，（為了減小摩擦，在速比小的減速機(jī)中，針齒上帶有針齒套）。